應(yīng)變?nèi)藛T的第一時間全向步行導(dǎo)航

假定步行者導(dǎo)航的位置坐標推算法可以解決應(yīng)變?nèi)藛T（包括消防隊員）的第一時間需要，那么這種方法需要隨身配備運動傳感器，并且在城市搜索和救援任務(wù)中典型的不規(guī)則步行模式中會失效。但Xsens運動測量裝置（MMU）的鞋式傳感器技術(shù)在路程計算方面就非常準確（可以演示），它可以處理許多隨意的運動，諸如急轉(zhuǎn)彎，向側(cè)/后移步和爬樓梯。

布萊梅大學(xué)的Stéphane Beauregard說道：“我們是這樣使用Xsens運動測量裝置的：將運動測量裝置（MMU）（含三軸加速計，速率陀螺儀和磁力計）牢固地綁在（或安裝在）鞋子上，利用標準固裝式機械化方程，基于閾值的站姿檢測和零速度更新允許腳步之間的腳步位移直接計算，其中后者是簡單的通過對旋轉(zhuǎn)加速度雙積分來確定的。

Xsens的MTi IMU是我們實驗的主要儀器：用鞋帶將傳感器與鞋綁到一起，數(shù)據(jù)線沿褲腿向上傳遞，數(shù)據(jù)記錄在攜帶的筆記本電腦中，然后利用Matlab語言編寫的常規(guī)程序進行后期處理，同時使用uBlox GPS接收器收集在戶外進行實驗的地面真實數(shù)據(jù)，而Xsens軟件則被用于檢索校準的傳感器值以及為方向做估算（即旋轉(zhuǎn)矩陣）。”