Unity 2021.2測(cè)試版包含對(duì)物理特性的可用性進(jìn)行了改進(jìn)，支持全新的用例，同時(shí)在機(jī)器人模擬領(lǐng)域?yàn)橛脩籼峁└菀椎牟僮鞣绞胶透斓恼{(diào)試方案。

關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)改進(jìn)

關(guān)節(jié)體組件是機(jī)器人模擬的核心，因?yàn)樗軌蛞愿呔饶M運(yùn)動(dòng)鏈，這對(duì)機(jī)械手、操作員以及移動(dòng)機(jī)器人等至關(guān)重要。Unity一直在聽取用戶反饋，并做出了多項(xiàng)改變來(lái)提高性能和可用性。

為了創(chuàng)造出更好的可讀性，已經(jīng)重新安排了關(guān)節(jié)體組件的屬性。現(xiàn)在，與質(zhì)量相關(guān)的參數(shù)在一個(gè)可視化的模塊中，我們看到與錨相關(guān)的參數(shù)，然后是與驅(qū)動(dòng)器相關(guān)的參數(shù)。這些更改已被移植到Unity 2021.1和2020.3版本中。

關(guān)節(jié)體編輯器現(xiàn)在使用與常規(guī)迭代關(guān)節(jié)相同的關(guān)節(jié)工具。這確保了整個(gè)編輯器的一致體驗(yàn)性。除此之外，用戶還可以直觀地編輯所有接縫的界限和錨點(diǎn)。

關(guān)節(jié)工具支持所有關(guān)節(jié)體的關(guān)節(jié)類型，因?yàn)樗鼈円呀?jīng)擴(kuò)展到允許編輯棱柱形關(guān)節(jié)，這在以前是不可用的。

在新版本中關(guān)節(jié)體有一個(gè)新的設(shè)置，可以選擇碰撞檢測(cè)模式。支持所有的連續(xù)碰撞檢測(cè)模式，就像剛體一樣。這已經(jīng)被添加到在2021.1和2020.3版本中，因?yàn)檫@一功能在某些用例中是必不可少的。例如，訓(xùn)練一個(gè)機(jī)器學(xué)習(xí)模型來(lái)控制一個(gè)人形角色行走需要啟用腳上的連續(xù)碰撞檢測(cè)。

添加力以匹配剛體中的力。直接施加力、加速度或沖量。這簡(jiǎn)化了預(yù)先存在的代碼從剛體到關(guān)節(jié)體的遷移。

我們可以通過(guò)明確說(shuō)明邊界條件和特殊情況來(lái)提高文檔的清晰度。基于用戶反饋，Unity還在文檔中包含了所有面向C#的關(guān)節(jié)體組件的度量單位，如質(zhì)量參數(shù)等。

編輯器改進(jìn)

新版本的Unity使與一般物理相關(guān)的管道更容易使用，并提供更強(qiáng)的靈活性，以適應(yīng)各種使用模式。這使得使用Unity進(jìn)行更復(fù)雜的模擬成為可能，這是由創(chuàng)作者推動(dòng)的，用戶現(xiàn)在能夠使用附加功能來(lái)更好地進(jìn)行機(jī)器人模擬，從而獲得更準(zhǔn)確的結(jié)果。換句話說(shuō)，物理調(diào)試器現(xiàn)在在隔離模式和內(nèi)容模式下都支持預(yù)置，通過(guò)獨(dú)立觀察預(yù)制構(gòu)件的屬性，隱藏場(chǎng)景的其余部分，幫助用戶更好的貫徹逐個(gè)擊破的設(shè)計(jì)原則。

物理層是優(yōu)化碰撞、檢測(cè)系統(tǒng)性能的重要工具。尤其是在有很多層的大場(chǎng)景中，超好先禁用所有沖突，然后只啟用需要的沖突。為了啟用這種使用模式，Unity添加了新的按鈕來(lái)切換物理設(shè)置中所有層之間的碰撞檢測(cè)。這在有許多層的大型項(xiàng)目中非常有用，但是在這些項(xiàng)目中，用戶可以將交互減少到更小的層組合子集，以提高性能。

目前額外的度量標(biāo)準(zhǔn)已添加到物理分析器中。有更多可用的圖形可供選擇，文本子窗口也可以顯示更多關(guān)于當(dāng)前模擬的數(shù)據(jù)。新增加的內(nèi)容包括物理查詢的總數(shù)、關(guān)節(jié)體的數(shù)量以及上一幀同步變換的數(shù)量。

用戶還可以創(chuàng)建一個(gè)定制的探查器模塊，其中只包含特定項(xiàng)目所需的度量。

最后，內(nèi)存使用現(xiàn)在也可以作為指標(biāo)進(jìn)行顯示。

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物理批處理查詢是一種通過(guò)在所有可用的內(nèi)核上運(yùn)行物理查詢來(lái)提高物理查詢性能的方法（例如Raycasts），這與我們通常只在主線程上運(yùn)行它們正好相反。

理想情況下，依賴于批處理查詢結(jié)果的代碼本身就是一個(gè)C#工作，能夠最大限度地提高性能。然而，阻止這種情況發(fā)生的主要問(wèn)題是collider?hit被作為Unity Component（RaycastHit .collider）進(jìn)行報(bào)告。Unity組件在主線程之外是不可用的，所以這限制了批處理查詢的采用。

為了解決這個(gè)問(wèn)題，collider?hit的instance ID已經(jīng)被顯示出來(lái)instance ID可以在主線程之外自由使用，所以查詢工作鏈接現(xiàn)在也可以使用。

改進(jìn)的patch friction

patch friction模式是Unity中默認(rèn)的摩擦力模擬模式。該模式現(xiàn)在可以進(jìn)行調(diào)整，以在緊張的計(jì)算預(yù)算內(nèi)獲得合理的結(jié)果。

經(jīng)過(guò)全新改進(jìn)的patch friction模式已經(jīng)可以在物理設(shè)置中使用。當(dāng)一個(gè)接觸對(duì)中產(chǎn)生多個(gè)摩擦錨點(diǎn)時(shí)，摩擦力可能比分析模型預(yù)測(cè)的大兩倍。而這種情況下patch friction模式就能很好的解決問(wèn)題了。

例如，在下圖中，具有不同動(dòng)摩擦力的立方體在平面上滑動(dòng)。紅色立方體顯示理論預(yù)測(cè)的預(yù)期最終位置。而藍(lán)色立方體使用的是原先的patch friction模式，在模擬中藍(lán)色立方體只達(dá)到了模擬目標(biāo)的一半。而綠色立方體使用的是全新的改進(jìn)的patch friction模式，這使得綠色立方體更接近預(yù)期值。

接觸修改

新的接觸修改API現(xiàn)已推出，它允許定制物理引擎對(duì)觸點(diǎn)做出反應(yīng)。對(duì)于任何接觸對(duì)，都可以改變其接觸點(diǎn)、限制求解器施加的脈沖、調(diào)整目標(biāo)速度等等。在下面的示例中，球體穿過(guò)平面，因?yàn)樗雎粤伺c它的接觸點(diǎn)（可以實(shí)現(xiàn)對(duì)區(qū)域敏感）。而在右邊，一個(gè)立方體在不旋轉(zhuǎn)的情況下從兩個(gè)斜面反彈回來(lái)，因?yàn)槲覀儗⒔佑|的反應(yīng)定制為排除旋轉(zhuǎn)。

這些改進(jìn)能夠確保用戶在Unity中的模擬產(chǎn)生更真實(shí)的結(jié)果。