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    Quanser 3-DOF Planar Pantograph Syetem 力反饋裝置

    • 商品編號:2009010513484972
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    • 品 牌: Quanser
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      ::產(chǎn)品概述::

      產(chǎn)品應(yīng)用

      一款小巧的商務(wù)研究工具,可為用戶的產(chǎn)品和研究設(shè)備添加觸覺功能。

      產(chǎn)品介紹

      平面雙縮放機(jī)器人由英國哥倫比亞大學(xué)的緹姆?薩爾庫迪恩(Tim Salcudean)教授研制發(fā)明。該設(shè)備起初用于觸覺技術(shù)的研究,之后Quanser公司在薩爾庫迪恩教授的設(shè)計(jì)基礎(chǔ)上將冗余控制機(jī)器人的性能進(jìn)一步提升,研制成了3自由度縮放儀,并將其轉(zhuǎn)化為一款功能強(qiáng)大的商業(yè)化科研用具。

      觸摸屏為3自由度設(shè)計(jì),可通過使用雙縮放設(shè)置實(shí)現(xiàn)圍繞主軸的平面轉(zhuǎn)換和無限旋轉(zhuǎn)。控制紐通過連接器與每部縮放儀的兩個(gè)端點(diǎn)連接。連接柄呈曲柄型,保證了手柄能夠360度無障礙旋轉(zhuǎn)。每部縮放儀由位于基部的兩臺直流發(fā)動機(jī)直接驅(qū)動。

      發(fā)動機(jī)的電能通過Quanser的線性功放器進(jìn)行傳送,發(fā)動機(jī)軸的位置由高分辨率光學(xué)譯碼器進(jìn)行測量。該系統(tǒng)可與PC機(jī)相連,并使用Quanser公司頂級的Q8硬件回路控制面板進(jìn)行控制。系統(tǒng)的開放式結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)使用戶能夠開發(fā)出自己喜歡的任意控制算法。兩部縮放儀由前后兩個(gè)Q8控制面板進(jìn)行主/副驅(qū)動。

      該產(chǎn)品配有Quanser公司靈活的WinCon軟件和應(yīng)用樣本,可通過MATLAB/Simulink對系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制。Q8軟件工具包內(nèi)配有驅(qū)動器,用戶可以在自己特定的平臺上開發(fā)自己的控制器。此外還提供Prosense API設(shè)備驅(qū)動器和3自由度平面縮放儀應(yīng)用程序樣本,可創(chuàng)建互定位圖片并進(jìn)行觸覺渲染處理。

      主要功能

      優(yōu)化的觸摸屏設(shè)計(jì)

      • 高透明度(遠(yuǎn)程呈現(xiàn)):低重量、低摩擦、低阻尼系統(tǒng)
      • 超大工作區(qū)域
      • 最大化力同向性:均勻力
      • 可與使用者手掌完全貼合

      性能可靠

      • 高質(zhì)、高能直驅(qū)直流伺服發(fā)動機(jī)
      • 高分辨率正交光學(xué)譯碼器可探測系統(tǒng)位置
      • 耐用、科學(xué)的內(nèi)部構(gòu)造設(shè)計(jì)
      • 緊急關(guān)閉安全開關(guān)
      • 功放器過熱保護(hù)

      功能全面

      • 開放式架構(gòu)系統(tǒng),全部備有證明文件
      • 覆蓋多領(lǐng)域觸覺應(yīng)用

      兼容性能

      • 可與Prosense API全面兼容,可實(shí)現(xiàn)觸覺渲染交互虛擬環(huán)境
      • 可與MATLAB/Simulink/ WinCon軟件全面兼容

      課題及研究題目

      • 觸摸屏控制
      • 阻抗控制
      • 主操縱桿/副環(huán)境(Reachin API)交互
      • 遠(yuǎn)程操縱功能
      • 平行冗余操縱器
      • 運(yùn)動學(xué)動力模型
      • 機(jī)器人技術(shù)
      • 動作(方位和速度)控制
      • 力控制
      • 位置及力追蹤:自由動作和硬接觸
      • 力監(jiān)測器
      • 系統(tǒng)識別
      • 多變量控制設(shè)計(jì)
      • PID控制設(shè)計(jì)
      • 適應(yīng)性控制
      • 狀態(tài)反饋
      • 實(shí)時(shí)控制
      • 不連續(xù)時(shí)間取樣

      ::應(yīng)用范圍::

      適用于觸覺技術(shù)研究、商業(yè)化科研、機(jī)器人技術(shù)和運(yùn)動學(xué)等領(lǐng)域。

      ::技術(shù)特征::

      • 高透明度(遠(yuǎn)程呈現(xiàn)):低重量、低摩擦、低阻尼系統(tǒng)
      • 超大工作區(qū)域
      • 最大化力同向性:均勻力
      • 可與使用者手掌完全貼合
      • 高質(zhì)、高能直驅(qū)直流伺服發(fā)動機(jī)
      • 高分辨率正交光學(xué)譯碼器可探測系統(tǒng)位置
      • 耐用、科學(xué)的內(nèi)部構(gòu)造設(shè)計(jì)
      • 緊急關(guān)閉安全開關(guān)
      • 功放器過熱保護(hù)
      • 開放式架構(gòu)系統(tǒng),全部備有證明文件
      • 覆蓋多領(lǐng)域觸覺應(yīng)用
      • 可與Prosense API全面兼容,可實(shí)現(xiàn)觸覺渲染交互虛擬環(huán)境
      • 可與MATLAB/Simulink/ WinCon軟件全面兼容

      ::產(chǎn)品規(guī)格::

      規(guī)格Quanser 3-DOF Planar Pantograph Syetem 力反饋裝置
      發(fā)動機(jī)最高功率:200瓦
      扭距常值:0.11 N.m
      扭距峰值:0.37N.m
      扭距常數(shù):0.0525 N.m/A
      線性功放器(各)功率:300瓦
      電流常值:7安
      電流峰值:10安
      內(nèi)置供電(各)電壓:30伏 直流
      電源:600瓦

      譯碼器(各)

      分辨率:20,000計(jì)數(shù)/轉(zhuǎn)速
      幾何外形前臂:195毫米
      發(fā)動機(jī)臂:144毫米
      頂端受力–標(biāo)稱位置Fx(N)/常值Fy(N)/常值Tz(N.mm)–常值 3.1/2.3/77
      Fx(N)/峰值Fy(N)/峰值Tz(N.mm)–峰值10.1/7.5/252
      力反饋工作區(qū)x(毫米)/y(毫米)/z(度) ±135/-75-165/(無限)

      ::下載資料::

      中文版3 DOF - Product Information Sheet

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